Projeto da estrutura da mão

 Após o projeto do dedo e verificação do seu funcionamento, foi projetado a estrutura da mão(costas da mão). Essa parte é responsável por abrigar todos os servo-motores e dedos. A figura abaixo retrata a estrutura projetada.

 Após o projeto da mão, os outros dedos e tendões foram projetados, como pode ser visto na figura a seguir.

O próximo passo será a impressão da estrutura da mão(costas da mão) e dos dedos e tendões.

O novo devo

O novo dedo projetado tem a mesma mecânica do dedo anterior. Entretanto seu design é bem mais simples. A minha ideia foi focar unicamente na mecânica e funcionamento. Primeiramente eu projetei e imprimi o dedo de teste mostrado nas figuras a seguir

Após a impressão eu utilizei um gerador de sinais para gerar um sinal PWM e testar o funcionamento do dedo (abertura e fechamento). O vídeo a seguir retrata o teste do dedo. Atenção, não foi usado nenhum tipo de controle de velocidade, por isso o movimento do dedo esta um pouco rápido e bruto.

Bom, dessa vez deu tudo certo e o dedo funcionou perfeitamente. O próximo passo será projetar a estrutura da mão e melhorar um pouquinho a estética do dedo.