Mão + Circuito eletrônico

Abaixo esta um vídeo mostrando o funcionamento da mão. Infelizmente eu não consegui colocar os circuitos dentro de um braço porque eles são grandes demais. O ideal seria construi-los com componentes smd.
Espero que gostem...

Mão completa

Finalmente terminei a impressão de todas as partes da prótese. Os servo motores chegaram semana passada. Já esta tudo montado, veja as figuras abaixo.

Circuito eletrônico completo

Recebi alguns emails perguntando sobre o circuito eletrônico. Portanto, eu resolvi postá-lo aqui. Atenção: A alimentação de todos os amplificadores operacionais é +9V e -9V.

Circuito eletrônico

Já estou trabalhando no circuito de aquisição e processamento do sinal mio-elétrico. O vídeo abaixo mostra o resultado obtido até agora.

A figura abaixo representa o diagrama de blocos de um sensor mio-elétrico. Não pretendo entrar muito em detalhes, pois trata-se de um assunto muito extenso.

1)O bloco de pré-amplificação é constituído de um amplificador bipolar de instrumentação, o seu ganho é de 8.
2)O bloco de filtragem é composto por um filtro passa baixas de ordem 2, com frequência de corte 150Hz. Este filtro é ligado em série com um filtro passa altas de ordem 2, com frequência de corte 80Hz.
3)O bloco de Amplificação é composto por um amplificador não inversor com ganho variando entre 0 - 100.000.
4)O circuito retificador é composto por um retificador completo de precisão(formado por amplificadores operacionais).

A saída desse circuíto será um sinal DC que varia quando o músculo é flexionado (este tipo de sensor não é apropriado para reconhecimento do padrão de sinal mio-elétrico).
Se você quiser aprender mais sobre sensores mio-elétricos, eu aconselho a leitura do artigo denominado:

Signal acquisition using surface EMG circuit - Design considerations for robotic prosthesis

Impressão da base da mão

Bom, a impressão da base da mão(Costas da mão) já esta concluída e o resultado esta retratado nas figuras a seguir.

O resultado ficou bem legal. Entretanto, os dedos ficaram grandes demais. Parece que eu errei um pouco nos cálculos. Não irei imprimí-los novamente porque não tenho muito material disponível. O próximo passo será a impressão da tampa(palma da mão) e das juntas do polegar.

Alteração da estrutura da mão

Acabei optando por alterar a base da mão e as juntas do dedo polegar. Como pode ser notado, no poste anterior, o dedo polegar possuía movimentação em apenas um plano. Entretanto, com a alteração feita, o polegar irá poder se movimentar em dois planos. Isso aumentará muito o usabilidade da mão. Observe a figura a seguir.

Bom, o design da mão não esta muito bom porque ando meio sem tempo para trabalhar no projeto. De qualquer maneira, a sua funcionalidade permanece sempre em primeiro lugar. O próximo passo será a impressão da base da mão.

Projeto da estrutura da mão

 Após o projeto do dedo e verificação do seu funcionamento, foi projetado a estrutura da mão(costas da mão). Essa parte é responsável por abrigar todos os servo-motores e dedos. A figura abaixo retrata a estrutura projetada.

 Após o projeto da mão, os outros dedos e tendões foram projetados, como pode ser visto na figura a seguir.

O próximo passo será a impressão da estrutura da mão(costas da mão) e dos dedos e tendões.