Primeiramente, eu gostaria de falar que as partes que relacionam a falange distal, média e proximal funcionaram perfeitamente. Tudo se encaixa e se movimenta de acordo com o proposto. O problema ocorreu no tendão proximal mostrado na figura abaixo. O tendão é responsável por conectar o servo motor à falange proximal.
O tendão proximal esta projetado corretamente, o verdadeiro problema é a pequena distância entre o eixo de conexão do tendão distal e o eixo de rotação da falange proximal(Figura a seguir).
Esta pequena distância gera uma série de problemas. Um desses problemas consiste no fato de que uma pequena movimentação do tendão proximal gera uma grande rotação do dedo. Outro problema esta relacionado ao torque, quanto menor for esta distância, maior será o torque que o motor exercerá.
Como solução, irei projetar o dedo novamente com uma distância maior entre os eixos. Vou calcular tudo certinho dessa vez. Além disso, irei projetar formas mais simples e desconsiderar o design um pouco, pois ele toma grande parte do tempo. Então pretendo focar unicamente no funcionamento da mão e mais para frente eu a embelezo.
